ヒューマンインターフェース関連
運動能力の低下や障碍の有無に関わらず誰もが容易に生活支援機器（電動車椅子やロボットなど）を操作できるようなインターフェース技術について研究を行っています。取り組んでいる内容のいくつかを紹介します。
●舌で操作するジョイスティック
舌は優れた運動機能と触感覚を持ちます。これらの機能を外部機器の操作に有効に利用できるような舌で利用するジョイスティックを開発しています。操作反力を制御することで四肢に障碍を持つ方がロボットアームや電動車椅子を安全かつ効果的に利用できるような装置を目標に開発を行っています。動画は実際に舌を使ってロボットアーム(左）、移動ロボット(右）を操作している様子です。目に見えない障害物に近づくとスティックが硬くなったり、舌を押し戻したりして、危険を知らせます。また、安全な方向にのみ軟らかくなり、そちらへ操作を誘導します。
●筋電位を用いたロボット制御
人が体を動かす時に脳から筋肉を動かす信号が運動神経上に発出されます。その信号を取り出し、ロボットなどの制御に利用する研究を行っています。筋力の低下したお年寄りためのパワーアシスト装具やリハビリ装置への応用が考えられます。動画は筋電信号で移動ロボットを操作している様子です。筋電信号の大きさにより、スピードが変わります。
●顔の向きを用いた移動ロボットの制御
顔の向きを計測し、それをロボット等の制御に利用します。移動ロボットに搭載しているカメラ映像を見ながら、進みたい方向に顔を向けることでロボットが移動していきます。自分に代わって身の回りの物を運んだり、離れたところにいる人とのコミュニケーションにも利用できます。
